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焊接机器人的坡口填充功能_QJAR | 焊接之路-QJRH4-1A和QJR6-1400H
型号：QJR6-1400H
负载：6kg
臂展：1456mm
重复定位精度：±0.08mm
产品特色：高速稳定，全轴低功率输出，设备构成简易，可配合专用码垛软件使用； 适用于家具、食品饮料、3C等多个行业，实现高速高精度码垛、取件、包装、搬运、上下料。
目前世界上拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40%以上，焊接已成为工业机器人应用***大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛应用。但是***早的时候，焊接机器人只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展。今天就特别来为大家介绍下焊接机器人中的弧焊机器人。
焊接机器人的系统构成
完整的焊接机器人系统一般有如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统（专用焊接电源、焊枪和焊钳等）、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。
根据用途，将工业机器人配置不同的焊接系统，将组成不同的焊接机器人系统。
弧焊机器人
弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约为5～50㎜／s，轨迹精度约为±（0.2～0.5）㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，其一些基本性能要求如下所示：
QJRH4-1A
型号：QJRH4-1A
负载：4kg
臂展：1410.5mm
重复定位精度：±0.05mm
产品特色：该款主要用于弧焊焊接，具有高可靠性和优异的性价比。其特点如下： 采用中空型结构手臂、手腕，焊接电缆内置，可在狭窄空间焊接作业，重量轻便，结构紧凑。 通过安装机身盖罩，可以放心使用于各种恶劣的环境（防尘和防滴）。 工作空间大、运行速度快、重复定位精度高，适用于对焊缝质量有较高要求的焊接应用。
设定焊接条件（电流、电压、速度等）；
摆动功能；
坡口填充功能；
焊接异常功能检测；
焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪）的接口功能。
弧焊机器人的性能要求
在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。
一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。
焊接规范的设定：起弧、收弧参数。
摆动功能：摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。
焊接传感器：起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。
焊枪防碰功能：当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。
多层焊功能：应用该功能可以在***层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。
再引弧功能：引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，***大限度避免了因此而引起的全线停车。
焊枪校正功能：焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。
粘丝自动解除功能：焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。
断弧再启动功能：出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。
机器人焊接时的主要注意事项
①必须进行示教作业
在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。
②必须确保工件的精度
机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。机器人轨迹精度为±0.1mm，以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
③焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。
④必须充分注意安全
机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时***不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。
QJAR钱江机器人 焊接系列机器人特点
今天为大家介绍一下钱江机器人 焊接系列中的明星产品——六轴式机器人QJRH4-1A，在焊缝质量有高要求的焊接应用中展现了显著的优势：
??该款主要用于弧焊焊接，具有高可靠性和优异的性价比? ***大臂展 1410.5mm
? 有效载荷 4kg
??重量轻便，结构紧凑
??采用中空型结构手臂、手腕，焊接电缆内置，可在狭窄空间焊接作业??通过安装机身盖罩，可以放心使用于各种恶劣的环境（防尘和防滴）??工作空间大、运行速度快、重复定位精度高±0.03mm针对焊接应用，该款机器人设计了专门结构应对焊接配件的装配以及焊接动作对关节结构的需求，与国外知名***机器人对比，结构功能以及机器人运行性能均比较接近，在国产机器人中有明显的优势：
??各轴指标速度基本与行业***阶梯***的焊接机器人一致? 采用松下、多摩川伺服电机与纳博减速机
??采用“L”形侧挂式结构，可以进入一些相对狭窄的区域进行焊接工作应用行业：汽车、汽车配件、摩托车、造船、机车车辆、锅炉、重型机器、铁路机车等制造行业。