对于六自由度系列铰接的弧焊机器人-1钱江I号，建立了钱江I号运动学的正解模型，并计算了人大系列多自由度旋转提出了铰接式机床。在空间弯曲叠加法中，选择每个零件的工作参考点，然后进行仿真。表面包络法用于计算每个参考点的边界表面。然后，重叠每个零件的边界表面以获得***终的完整工作空间。 钱江I号的仿真结果表明，该方法可以有效地计算人的工作空间并建立三维模型。该方法简单直观。

 

    根据工业机器人长期重复单轨计划任务的工作特点，提出了一种基于工作空间和能耗综合优化的机器人结构优化性能指标。利用实编码遗传算法对钱江I号的结构进行优化，得到优化后的机器人连杆的设计参数。优化结果表明，基于工作空间和能耗综合优化的结构优化方法，不仅可以满足机器人原有工作空间特征的约束，而且可以降低机器人的运行能耗和运行成本

 

　　钱江机器人：QJR20-1600，通过对垂直多关节结构进行优化设计，具有简单紧凑的机械结构。

 

　　产品名称：QJR20-1600

 

　　公司名称：浙江钱江机器人有限公司

 

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　　产品特性：

 

　　负载：20kg

 

　　重复定位精度：±0.05mm

 

　　臂展：1668mm

 

　　防爆等级：IP67、ExdpxIIBT4Gb

 

　　此款机器人通过对垂直多关节结构进行优化设计，具有简单紧凑的机械结构；采用总线结构，扩展应用方便，运行速度快、重复定位精度高WechatIMG4863

 

　　创新点：

 

　　针对抛光打磨，腕部刚度优化，减少间隙，传动链结构优化，减少不规则振动源，提高关节运行刚度，增大减速比提高精度WechatIMG4864

 

　　适用范围：

 

　　码垛、搬运、上下料、激光切割、喷涂、抛光打磨等应用