钱江机器人维护保养指导

机器人的维护保养是机器人正常工作的重要保证，降低机器人的故障率，同时也能确保机器人与操作人员的安全。

主要包括日常检查和定期检查两部分内容。

日常检查包括每日机器人电源闭合前和闭合后需要的检查。电源闭合前包括焊接相关部品的检查、安全防护设施是否完好等；闭合电源后则需要对机器人示教器紧急停止开关、机器人原点位置、风扇运转情况等内容进行检查。

定期维护主要包括每月、每3个月、每1年、每2年、每3年、每4年等需要实施的检查。定期维护中包括机器人的电池更换、减速机注油等。

每日机器人电源闭合前需检查的项目

1、气保焊

若导电嘴堵塞或磨损，请及时更换，更换完毕后请参照右图确保焊丝位置及干伸长度（焊丝直径10—15倍）不变。机器人需专用导电嘴，并确认现场安全护栏完好。


2、氩弧焊

钨棒消耗及时修磨。

保证钨棒的伸出长度一致。

如果有填丝单元请注意填丝单元与焊***的绝缘。


每日机器人电源闭合后需检查的项目

1、 确认紧急停止开关功能正常。



2、首先点击-，弹出如下界面，子菜单区各按键使用方法如下：

到工作零位：按住安全开关二档，点击工作零位变成绿色，点击回零按键（物理按键），机器人运动到设定的工作零位位置。

修改工作零位：光标选中要修改的轴的“工作零位角度”项，可根据实际工作情况手动输入修改数值（既定工况已生产工位不建议修改），点击本按钮确认修改，修改值为新的工作零位。

回到零位：按住安全开关，点击回到零位变成绿色，点击回零按键（物理按键），机器人运动到标定的机器人零位位置。


3、手动操作观察各轴运转是否平滑、稳定。（无异响震动）

4、确认机器人控制箱风扇是否正常工作。

每日工作结束后需检查的项目

1、 示教器线缆盘放整齐后放好；

2、 用干燥毛刷清理送丝机灰尘和飞溅；

3、 用干布清理本体上的飞溅与灰尘；

4、 对工作现场进行清扫、清理；

每月需维护的项目

1、机器人焊***电缆是否完好、机器人后送丝管是否完好等，若破损请更换。

检查焊机输出电缆是否紧固；



检查焊***线缆与送丝管安装接口是否连接牢固；



检查送丝管是否存在过度弯折；


检查焊***线缆是否存在过度弯折或过度打卷现象；


检查机器人本体连接电缆是否紧固完好、示教器电缆外观完好，若破损请更换。


2、本体除尘

用干布对机器人本体粉尘和飞溅进行清理。（严禁用压缩气体吹本体）


3、控制箱除尘

用适当压力的干燥压缩空气对控制箱进行除尘。

每1年需更换本体内编码器电池

1、整机编码器电池安置部位：


2、编码器电池本体安置部位：


3、编码器供电电池：


4、编码器电池更换：

机器人本体内安装有电池，用于记忆伺服电机编码器数据。电池的使用寿命随工作环境的不同有所变化，建议每年更换一次电池，否则电机编码器数据可能丢失。进行电池更换操作前请先将机器人运行到零位处，避免出现零位丢失现象产生。（电池位置参照上图二更换电池）

具体步骤如下：

机器人回到零位姿态；

保持机器人电源关闭状态；

打开电池盒的盖子，拿出旧电池；

换上新电池（推荐使用原装电池），注意原装电池对插头已经安装，连接时需要确定对插头连接是否牢固；

盖好电池盒的盖子，上好螺丝；

驱动器清零；

零位记录。

说明：本体内有6节电池，此电池是为钱江机器人特制的，更换时必须购买原厂电池，其他电池不能正常使用。

每1年润滑油脂的补充或更换

每1年需要对机器人本体各轴减速机进行润滑油脂的补充或更换。

机器人本体的六个关节内均包含减速器，不同关节的减速器都有指定型号的油品，并且补充或更换油品的量也有严格要求。油品需要通过钱江机器人有限公司购买，切忌加注普通黄油。实施前请务必咨询当地代理店或钱江机器人售后服务部门，需由代理店或钱江售后服务人员实施。

机器人每工作1年或工作 10000 小时，需要更换 J1、J2、J3轴减速器润滑油。

更换减速器和齿轮盒润滑油 具体步骤如下：

机器人回到零位姿态；

拔掉进、出油口塞子；

从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油；

让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出；

把进、出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

使用手动油***缓慢加入。

避免使用工厂提供的压缩空气作为油***的动力源，如果非要不可，压力必须控制在 0.3MPa（3.059148 kgf/cm2）。

必须使用规定的出厂原配润滑油，其他润滑油可能会损坏减速器。

更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。